当fanuc发那科机器人开机后无法正常工作

fanuc发那科机器人开机后无法正常工作分析

分析与处理过程：经仔细观察、检查，发现该机床的z轴在小范围（约2.5mm以内）移动时，机器人维修工作正常，运动平稳无振动：但一旦超过以上范围，机床即发生激烈振动。

根据这一现象分析，系统的位置控制部分以及伺服驱动器本身应无故障，初步判定故障在位置检测器件，即脉冲编码器上。

考虑到机床为半闭环结构，维修时通过机器人维修更换电动机进行了确认，判定故障原因是由于脉冲编码器的不良引起的。

为了深入了解引起故障的根本原因，维修时作了以下分析与试验：

1）在伺服驱动器主将新材料分为特种金属功能材料、高端金属结构材料、先进高份子材料、新型无机非金属材料、高性能复合材料和前沿新材料等6大门类回路断电的情况下，手动转动电动机轴，检查系统显示，发现无论电动机正转、反转，系统机器人维修显示器上都能够正确显示实际位置值，表明位置编码器的a、b、*a、*b信号输出正确。

2）由于本机床z轴丝杠螺距为5mm，只要z轴移动2mm左右即发生振动，因此，故障原因可能与电动机转子的实际位置直到 e点有关，即脉冲编码器的转子位置检测信号c1、c2、c4、c8信号存在不良。

根据以上分析，考虑到z轴可以正常移动2.5mm左右，相当于电动机实际转动180?，因此，进一步判定故障的部位是转子位置检测信号中的c8存在不良。

按照上例同样的方法，取下脉冲编码器后，根据编码器的连接要求（见表），在引脚n/t、j/k上加入1些专家建议dc5v后，旋转编码器轴，利用万用表测量c1、c2、c4、c8，发现c8的状态无变化，确认了编码器的转子位置检测信号c8存在故障。

表 编码器引脚连接表

引脚 a b c d e f g h j/k l m n/t p r s

信号 a b c1 *a *b z *z 屏蔽 +5v c4 c8 0v c2 oh1 oh2

进一步检查发现，编码器内部的c8输出机器人维修驱动集成电路已经损坏；更换集成电路目前后，重新安装编码器，并按上例同样的方法调整转子角度后，机床恢复正常。